桌面级四足机器狗 — 语音交互·手势识别·AI对话·网页控制
v2.0 — 新增流式 3D 重建感知层（端到端 ~150 ms，ABot-Recon 思想）
总物料成本 ≈¥50，全开源
MindPaw 是一个桌面四足机器人项目，基于 ESP8266 微控制器。它的特色是：
- 不只是遥控车 — 你可以和它对话、对它做手势、它会有情绪反应
- 真的能聊 AI — 接入了豆包大模型，能做智能对话
- 真的便宜 — 全部物料加起来不到 ¥50（基础版仅 ¥35）
- 真的开源 — 代码、电路图、3D 打印文件全部提供
这个项目是从零开始自己做的，不是用现成的开发板套件。所以如果你想学习怎么把 ESP8266、舵机、摄像头、语音模块、AI 全部整合在一起，这里的代码和文档应该能帮到你。
这个仓库分为两条互不阻塞的路径：
| 路径 | 适合人群 | 入口 |
|---|---|---|
| MindPaw Demo | 初学者、硬件爱好者，目标是把机器狗复现并玩起来 | MindPaw_main/README.md |
| MindPaw AI Infra | AI Infra、边缘计算和 Agent 研究者 | ai-infra/README.md |
| 🛰️ MindPaw 2.0 流式 3D 重建 | 给机器狗加"看见前方"的能力（避障 + 浏览器点云） | Docs/09_Streaming_Recon.md |
| SCH & PCB | 想自己画板、打样或排查供电/接线问题的人 | SCH&PCB/README.md |
初学者不需要安装 Python、Docker 或 AI Gateway；完成基础 Demo 后，再按兴趣进入研究路径。两条路径共享同一套固件和硬件，Gateway 地址留空即可回到原有直连模式。2.0 感知层默认关闭，在 aiconfig.html 里填一个 Recon Gateway URL 即可启用。
| 功能 | 怎么触发 | 机器人会做什么 |
|---|---|---|
| 语音控制 | 说"前进""开心""你好" | 执行动作、切换表情、播放音效 |
| 手势控制 | 在摄像头前挥手/握拳/指点 | 识别手势后执行对应动作 |
| 网页控制 | 手机浏览器打开 192.168.4.1 | 完整的遥控界面，可点按控制 |
| AI 对话 | 网页聊天 / 语音说"你好" | 调用豆包 API，用动作+表情回复 |
| AI Infra 网关 | 可选配置 Gateway 地址 | 面向研究者的 AI 基础设施教程；初学者可以完全跳过 |
| 🛰️ 流式 3D 重建感知层（v2.0） | 摄像头自动推流 | 每帧推流到 Edge Gateway，机器狗能感知障碍距离并自动避障；浏览器可视化稀疏点云。详见 Docs/09_Streaming_Recon.md |
| 情感反应 | 持续运行中自动变化 | 根据交互频率和内容，表现出开心/无聊/难过等情绪 |
| 表情显示 | OLED 屏幕显示 | 7 种表情 + 天气 + 时间 |
| 声音反馈 | 扬声器播放旋律 | 开机/命令确认/情绪表达共 10 种音效 |
以下价格来自 淘宝/拼多多 真实售价（2026年7月）。量大还能更便宜。
| 模块 | 参考价格 | 购买建议 |
|---|---|---|
| ESP12F 模块 | ¥5 | 买裸模块自己焊，不要买 NodeMCU 开发板（¥15 贵 3 倍） |
| SG90 舵机 ×4 | ¥12 | 拼多多 4 个装 ¥12，淘宝散买约 ¥3.5/个 |
| SSD1306 OLED 128×64 I2C | ¥6 | 选白色最便宜，蓝色¥7、双色¥9 |
| OV2640 摄像头 | ¥15 | 买不带 FIFO 的裸板，不要买 ArduCAM Mini（¥25） |
| HLK-V20 语音模块 | ¥9 | 搜 "SU-03T" 比 "HLK-V20" 便宜，同一个东西 |
| 8Ω 喇叭 + S8050 + 电阻电容 | ¥3 | 一套散件，邮费都比货贵，建议和其他一起买 |
| PCB 打样 | ¥0 | 嘉立创每月 2 张免费券 |
| 3D 打印 | ¥0 | 嘉立创新用户有免费券 |
| USB 供电 | ¥0 | 手机充电器 + MicroUSB 线，人人都有 |
| 合计 | ≈ ¥50 |
去掉摄像头，保留语音控制 + AI 对话 + 情感交互。适合先入门、再升级。