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从零件到一只会走路、会翻跟头的小鸭。基于 Pollen Robotics Microduck 完成飞特 HD1910 实机复刻，提供系统镜像、中文机器人中控、自制 HAT／IMU 与全套 3D 打印件。
正常复刻无需训练。配套现成动作模型，装好、刷机并完成本机标定后即可体验。
| ① 我要花多少钱、买什么？ 先选预算方案，再按对应清单备齐零件。 |
② 我要怎么装？ 部位装配、3D 结构与端子接线。 |
| ③ 我要让鸭子走起来 刷机、配网、标定，使用现成模型行走。 |
④ 进阶玩法（可选） 正常复刻无需训练。想自训新动作或学习训练流程时，再进入。 |
🚀 从零复刻路线 · 🎮 机器人中控演示 · 📖 中控使用教程 · ❓ 常见问题
群二维码在 2026 年 11 月 1 日前有效。
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以上为实机视频；下方中控在线演示使用模拟数据，不连接实机或真正训练。
这是一只会走路、坐下、捡东西、踢球、前滚翻的小鸭。装上滑轮，还能探索对称滑行、蹲下、原地转和倒地起身等动作。实体手柄就能控制，配套现成模型与中文机器人中控，方便从第一次行走逐步体验更多动作。
系统镜像 R1 已通过刷卡实测，预装官方系统、本项目机器人服务和运动模型。刷入 Radxa ZERO 3W、连接 Wi-Fi 后即可打开中文中控，无须自行编译固件。
完成这三步即可使用配套模型体验已有动作，已完成的步骤可以直接跳过。进阶玩法供自训新动作或学习训练流程时选用。
首次制作按 刷机与首次行走教程 下载和操作；所需文件就在对应步骤。
📥 系统镜像 R1 · 📥 机器人中控 R17 V167 · 固件下载与自焊 IMU 烧录
连接与标定鸭子，查看实时 3D 姿态、关节／IMU 反馈和摄像头，使用实体手柄或网页操控，并维护配套固件。
在线演示使用模拟数据。连接实机时下载并运行本地机器人中控。
整合社区优化与作者实机改进，提供全套结构模型和参考摆盘。支持普通脚掌与滑轮玩法，方便从打印、装配一路做到实机运行。
HAT 与独立躯干 IMU 由作者自行设计绘制，经长期真机使用与迭代验证；成品板由嘉立创 SMT 贴片生产，整合复刻所需功能，降低分散采购与自行制作的成本。提供电路板工程、材料清单与制作记录，可自己制作或选择作者同款成品板。
成品 IMU 已预烧录 FT6，到手无需另行烧录；安装后仍需完成本机标定。 作者享有权利的原创设计与工程资料限个人非商业复刻，商业复制生产、销售或集成须事先取得书面授权。板卡设计许可
硬件工程与制作说明 · IMU 手工制作视频 · 购买成品板
这是作者基于官方 Microduck 完成的个人复刻与开发项目，包含 AI 辅助编程。希望这些资料帮你少走弯路，让自己的小鸭动起来。欢迎 Star ⭐、交流和反馈。作者的学习记录
明确适用本项目个人非商业条款的原创中控、工具、文档及 HD1910 自训模型，仅供个人学习、研究与非商业使用，商业／组织用途须书面授权；包括作者已按 Apache 发布的适配代码在内，其余内容遵循各自许可。软件与自训模型权利说明 · 模型来源清单 · 分项许可 · 个人非商业许可 · 第三方说明